说到玉衣，必须要提到中山靖王刘胜及其妻子窦绾的陵寝，因为考古工作者最早在这里发现了两套玉衣（发现于1968年），但发现时玉衣已成分散的玉片状了。
中山靖王刘胜是汉武帝刘彻的庶兄，中山国的始
刘胜穿的玉衣形体肥大，头部的脸盖上刻画出五官形状，腹部和臀部突鼓。玉衣全长
玉衣是汉代皇帝，诸侯王及地位较高的贵族的敛服，史称“玉匣”，“玉柙”，又称“金缕玉衣”。据汉代文献记载，汉代皇帝死后，穿金缕玉衣，诸侯王，公主死后穿银缕玉衣，大贵人，长公主死后穿铜缕玉衣，有着严格的等级制度（此制始于东汉），东汉时，除皇帝以外，任何人使用金缕玉衣都是大逆不道的行为，要受到严厉的惩处。汉桓帝时，冀州官吏赵忠葬父时私自使用仿造的玉衣，被发现，以櫭越的罪名将其父的墓掘开，陈尸棺外，赵忠一家也被监禁。
完整的玉衣至西汉早期才有，那早期的玉衣是什么样子呢？先秦时期有“缀玉面饰”，也称为玉覆面，指将做成眉眼口鼻的玉片按一定形状排列、缀附在织物上，再覆盖在死者面部。有的死者身上还缀有玉石片。这就是汉代玉石的雏形。最早的缀玉面饰出现于8000年前，战国时，缀玉面饰成为一种颇为流行的丧葬用玉。江苏徐州的楚王墓出土的一套金缕玉衣，时代为西汉景帝时期，是目前所见最早的完整玉衣。
玉衣是中央朝廷手工业作坊统一制作的，皇帝把它作为礼物赏赐给各地的诸侯王以及朝中宠臣。当时中央设一专门制作丧葬品的机构，称为东园匠。玉衣就是在它的监督之下制作的。一些玉衣片是用玉璧，玉佩等的废弃料改制而成，说明作坊的生产规模比较大，除了玉衣以外还制作其他玉器制品。玉衣的制作是一个非常复杂的过程，所用玉料要经开料、锯片、磨光及钻孔等。每一玉片的大小和形状都必须经过精心的设计和细致的加工，需极高超的技艺。据推算汉代制作一件玉衣，约需一名玉工费十余年的功夫。
玉衣的出现与流行，与当时社会经济的发展以及丧葬观念的变化密切相连。西汉时，经文景之治后国力日益强大，于是，统治阶级生活日益奢侈腐化，丧葬制度方面也发生了较大的变化，实行厚葬，玉衣就是在这样的厚葬之风日甚的背景下出现的。
汉代统治者使用玉衣的主要目的是为了显示其崇高的社会地位，并相信玉衣可以保护尸身不朽（当然这是不可能的）
东汉灭后，社会动荡，厚葬之风衰落，统治者也无力再制作玉衣殓葬。魏处，魏文帝曹丕下令禁止使用玉衣，至此，玉衣殓葬制度在历史上销声匿迹。